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NetSphere ACS

​NetSphere ACS

*ACS: AGV Control System  /  AGV: Automatic Guided Vehicle

NetSphere ACS 는 유통센터 내 각종 AGV 를 제어하는 시스템으로 알티올은 다중 모바일 로봇 제어 및 운영에 대한 기술을 보유하고 있습니다. 

[다중 모바일 로봇 제어 및 운영 기술]

  • Line Trace, Laser Guide 타입의 AGV 제어 기술

  • 효율적인 Vehicle Fleet Control을 위한 Data Packet 압축 전송 기술

  • 최대 120대의 Vehicle을 동시 제어하기 위한 분산 Multi-Threading 기술

  • Overhead Hoist Transport (OHT) 제어 기술

  • ROS (Robot Operating System)를 적용한 Vehicle 제어 기술

  • ​반도체 및 FPD FAB 환경의 CIM 소프트웨어 (SECS/GEM)

[AGV 운영 시스템의 주요 특징]

  1. Transfer Function 

    • 인터페이스 사양 기준, 각 설비에 대한 제어 및 반송 명령 등록 (from host)

    • 인터페이스 사양 기준, 각 설비의 상태 보고 (to host)

  2. Equipment Control

    • AGV Status Monitor (AGV 상태 감시) 

    • Station Status Monitor (Station 설비 상태 감시)

    • AGV Controller: AGV 동작 제어 및 반송 수행

      • auto, manual, stop, control command, traffic, transfer​

    • Station Controller: Station 동작 제어

      • auto, manual, load, unload

  3. Management End Point Service​

    • 각 설비에 대한 제어 속성 등록

      • command from AGV Management Console

    • 각 설비의 상태 공유

      • Push to AGV Management Console

  4. AGV Management Console​

    • AGV 상태 확인 및 속성 관리 (원격 제어)​

    • 실시간 AGV 이동 위치 표현 

    • Station 상태 확인 및 속성 관리 (원격 제어)

    • 반송 진행 상태 및 완료 내역 조회

    • ​운영 기준 데이터 등록 및 관리

      • Ready Zone, Traffic Zone, Equipment connection info, Transfer (section & priority), Motion Definition

    • AGV  속성

      • Auto/Manual, Move/Pause/Resume/Stop, Traffic, Install/Remove​

    • Station 속성

      • Auto/Manual, Load Status, Prohibit Status

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[AGV 제어 시스템 구성도]

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[AMR 원콜 네트워크 구성도]

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[AMR Map 프로그램: Navigation Map Tools / 자율주행 시스템]

*AMR: Autonomous Mobile Robot (자율주행로봇)

  • Global map 을 수정하기 위해 생성된 측정치의 선택 가능​

  • ​자동 매칭 도구는 측정치를 서로 일치 시켜서 Dead Reckoning 오류를 수정함

  • 보정된 측정 값으로 부터 맵이 생성됨

  • LRF 또는 3D Depth Sensor 로 부터 Global Map 작성

  • 참조를 위해서 CAD 데이터를 맵위에 로딩할 수 있음. 

  • 수동 편집으로 마지막 미세조정 가능

  • 레이저 리플렉터가 Map 상에 선택됨.

  • ​레이저 리플렉터가 설치되어 있다면 녹색으로 표시됨

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